Makarov Physics Suite: Квадрокоптер и управление

Чтобы лететь вперёд, квадрокоптер должен наклониться. Его винты создают тягу вдоль оси аппарата, поэтому горизонтальное ускорение начинается с изменения ориентации. При этом нужно продолжать удерживать высоту: даже простое движение требует согласованной работы всех четырёх роторов. Разница тяги наклоняет аппарат, а изменение баланса реактивных моментов разворачивает его вокруг вертикальной оси. Автопилот решает задачу в несколько шагов: ошибка положения превращается в нужный наклон, затем ошибка ориентации — в команды двигателям. Слишком слабые поправки делают аппарат вялым, слишком резкие способны вызвать раскачку. В модуле можно зависать, проходить маршрут над трёхмерным ландшафтом и переходить к ручному управлению. Изменяйте ветер и настройки регуляторов, добавляйте возмущение и следите за восстановлением полёта. Показатели тяги отдельных роторов и график ошибки помогают увидеть, сколько непрерывных корректировок скрывается за внешне спокойным зависанием. https://makarovphysics.com/