Makarov Physics Suite – Складской погрузчик

Склад, погрузчик и паллеты с ящиками, которые ничем не приклеены. Задача простая - перевезти груз со стеллажа на площадку, - но ящики живут по законам контактной механики: лежат трением, съезжают, если резко стартовать, и падают, если поднять паллету за край. Погрузчик управляется с клавиатуры: W/S - ход, A/D - руль, Q/E - вилы вниз/вверх, пробел - стоп. Поворот считается как у настоящей машины с поворотными колёсами: скорость рысканья равна v·tg(угол руля)/база. Вилы надо завести под настил паллеты до подъёма - иначе поднимать нечего. Груз считает общий трёхмерный решатель контактов пакета на 120 Гц: нормальная сила, трение Кулона |F| ≤ μN, удары. Движение самого погрузчика задано кинематически, без опрокидывания шасси - это лаборатория про груз, а не про водителя. Первую паллету можно перевезти автоматически и посмотреть, как это делает планировщик.