Makarov Physics Suite – Мастерская роборуки

Шестиосевая роборука на столе, перед ней - шарики, кубики и капсулы, которые лежат, катятся и падают по-настоящему. Можно щёлкнуть по предмету и перенести его, рассортировать смешанную партию из шести предметов или собрать башню из трёх кубиков - вручную по осям или через автоматический планировщик. Главное здесь - обратная кинематика. Вы задаёте точку, куда должен прийти захват, а углы суставов вычисляются из геометрии двух главных звеньев: r² = dx² + dz², cos θ₃ = (r² + dy² − L₁² − L₂²)/(2L₁L₂), θ₂ из atan2 - та же тригонометрия, что в любом промышленном манипуляторе. Приводы - сервоприводы с ограничениями по скорости, ускорению и высоте над столом; два главных звена сталкиваются с предметами. Предметы считает общий 3D-решатель контактов пакета на 120 Гц. Захват - «ассистированный»: когда губки рядом с предметом, включаются три идеальные связи без проскальзывания; при раскрытии импульс сохраняется, и брошенный кубик летит дальше. Это не симуляция трения пальцев и моментов моторов - это лаборатория про кинематику и контакт.