Makarov Physics Suite – Платформа Стюарта: балансировка

Шесть телескопических ног, подвижная площадка и шарик, который по ней свободно катается. Платформа Стюарта - тот самый параллельный робот, на котором стоят авиатренажёры и прецизионные столы телескопов. Здесь она занята задачей, которую любят в робототехнике: удержать шарик в заданной точке, наклоняя стол. Щёлкните по площадке - туда переедет цель, или толкните шарик. Контроллер считает, с каким ускорением шарик должен катиться к цели: a = kp(цель − x) − kd·v, то есть ПД-регулятор, и из него - нужный наклон. А дальше работает обратная кинематика: для заданного положения и поворота площадки длина каждой ноги просто |p + R·aᵢ − bᵢ| - расстояние между верхним и нижним шарниром. Шесть чисел - и площадка в нужной позе. Шарик катится с тяжестью, трением и столкновениями о бортики; ноги задают позу с ограничением по скорости, усилия моторов и упругость не моделируются. В ручном режиме можно наклонять стол самому и убедиться, насколько это сложнее, чем кажется.