Makarov Physics Suite – Робособака: походка и рельеф

Четвероногий робот идёт по полигону, разворачивается, переносит толчок в бок и не падает. Управление с клавиатуры: W/S - вперёд/назад, A/D - поворот, пробел - остановка команд. Можно выбрать походку, изменить рельеф, трение и посмотреть, когда лапы начинают скользить. Модель - учебная, пониженного порядка, и честно об этом говорит. Корпус - жёсткое тело, на которое действуют силы от лап и тяжесть: m·a = ΣF + m·g. Каждая лапа может только давить на грунт (N ≥ 0 - тянуть землю нельзя), касательная сила ограничена трением Кулона |F| ≤ μN, а момент, который держит стопа конечного размера, - радиусом её отпечатка. Этих трёх неравенств достаточно, чтобы увидеть, почему робот не может стоять на двух лапах по диагонали дольше мгновения и почему на льду он разъезжается. Переключатель «показать силы» рисует вектор реакции под каждой лапой; толкните корпус - и видно, как контроллер походки перераспределяет опору.