О понятии здоровых сексуальных практик

"Является ли моя сексуальная фантазия/практика нормальной? или это сексуальное извращение?!" - с отчаянием спрашивают многие люди. Действительно, тема секса в обществе по-прежнему, во-многом, табуирована и нагружена осуждением и стыдом. А что считает по этому поводу современная медицина?